隨著制造業自動化和智能化程度的不斷提升，工業機器人迅猛發展，在加工制作領域，工業機器人的應用越來越成熟。根據國際規范化組織工業機器人歸于規范焊接機器人的定義，機器人焊接為工業注入了新的發展的動力，也必將使工業機器人更加蓬勃的發展。焊接機器人能夠輕松地替代人工進行完美的焊接。他擁有很高的自由度，能夠自由編程，完結全自動化的作業看，降低了對工人操作技術的要求，進步出產效率。運用機器人焊接還能夠改善工人勞動強度，可在有害環境下作業，能代替許多不適合人力完結、有害身體健康的復雜作業。今天我們來看下焊接機器人編程技巧及常見問題。

焊接機器人的編程技巧

1.挑選合理的焊接次序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來擬定焊接次序。

2.焊槍空間過渡要求移動軌道較短、平滑、安全。

3.優化焊接參數，為了取得最佳的焊接參數，制作作業試件進行焊接實驗和工藝評定。

4.選用合理的變位機方位、焊槍姿勢、焊槍相對接頭的方位。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是抱負的方位與視點，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接次序逐次到達水平方位。同時，要不斷調整機器人各軸方位，合理地確定焊槍相對接頭的方位、視點與焊絲伸出長度。工件的方位確定之后，焊槍相對接頭的方位必須經過編程者的雙眼調查，難度較大。這就要求編程者長于總結積累經驗。

5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，能夠防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，確保焊槍的清潔，進步噴嘴的壽數，確保牢靠引弧、削減焊接飛濺。

6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷查驗和批改程序，調整焊接參數及焊槍姿勢等，才會構成一個好程序。

機器人系統毛病

1.產生撞槍

可能是因為工件組裝產生偏差或焊槍的TCP不精確，可查看安裝狀況或批改焊槍TCP。

2.呈現電弧毛病，不能引弧

可能是因為焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或許適當調理工藝參數。

3.保護氣監控報警

冷卻水或保護氣供應存有毛病，查看冷卻水或保護氣管路。

焊接機器人常見問題

1.呈現焊偏問題

可能為焊接的方位不正確或焊槍尋覓時呈現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點方位)是否精確，并加以調整。假如頻頻呈現這種狀況就要查看一下機器人各軸的零方位，重新校零予以批改。

2.呈現咬邊問題

可能為焊接參數挑選不當、焊槍視點或焊槍方位不對，可適當調整。

3.呈現氣孔問題

可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或許保護氣不行枯燥，進行相應的調整就能夠處理。

4.飛濺過多問題

可能為焊接參數挑選不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改動焊接參數，調理氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對方位。

5.焊縫結尾處冷卻后構成一弧坑問題

可編程時在作業步中增加埋弧坑功用，能夠將其填滿。